一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计  

Design of a Serial-Parallel 7-DOF Redundant Anthropomorphic Arm

作　　者：刘辛军[1] 汪劲松 高峰[3] 金振林[4] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京市100084 [2]清华大学教务处 [3]河北工业大学,天津市300130 [4]燕山大学机械电子工程系,河北省秦皇岛066004

出　　处：《中国机械工程》2002年第2期101-104,共4页China Mechanical Engineering

摘　　要：长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。The design of a serial-parallel 7-DOF redundant anthropomorphic arm with spherical 3-DOF parallel mechanisms acting as the shoulder and wrist is proposed and the experimental models of the shoulder and wrist are presented. The arm is characterized by compacted architecture, high payload and velocity.

关 键 词：拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]