基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制  

Trajectory Control of Redundant TT-VGT Manipulators Based on TMS320F206 DSP

作　　者：雷勇[1] 徐礼钜[1] 

机构地区：[1]四川大学

出　　处：《电气传动》2002年第2期22-25,共4页Electric Drive

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59785001)

摘　　要：文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。A parallel solution for trajectory planning and joint motion in trajectory control of redundant tetrahedron variable geometry truss (TT-VGT) manipulators based on multiple TMS320F206 DSP chips is proposed. A few skills for program optimization are adopted. Finally, the real-time control for redundant TT-VGT manipulators is carried out.

关 键 词：TT-VGT 机器人 轨迹规划 轨迹控制 TMS32F206DSP 数字信号处理器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]