存在相关约束Euler-Lagrange方程解的存在唯一性  

EXISTENCE AND UNIQUENESS OFSOLUTIONS OF EULER-LAGRANGEEQUATION WITH DEPENDENTCONSTRAINTS

作　　者：赵维加[1] 潘振宽[1] 

机构地区：[1]青岛大学信息工程学院,青岛266071

出　　处：《力学与实践》2002年第3期49-51,54,共4页Mechanics in Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(19902006)资助.

摘　　要：Euler-Lagrange方程是多体系统动力学的重要数学模型之一．对存在诸如包含平行机构的多体系统,采用绝对坐标建模时,系统动力学约束方程往往是一组相关约束方程．本文讨论了存在相关约束的Euler-Lagrange方程解的存在唯一性条件,给出了一个解的存在唯一性定理．定理中不再要求满秩,但针对常秩的情形,对于变秩的情形,通过注释的形式给出了定理的使用方式．<正>多体系统动力学,Euler-Lagrange方程,解的存在唯一性。Euler-Lagrange equation system is one ofthe most important mathematical models in multi-body system dynamics. There often exist dependentconstraints in this class of equations for the systemssuch as parallel mechanisms when the absolute coor-dinate method is used to generate equations of mo-tion. A theorem about the existence and uniquenessof the solution of Euler-Lagrange equations with de-pendent constraints is given. It is an extension ofprevious results.

关 键 词：存在相关约束 Euler-Lagrange方程解 存在唯一性 多体系统动力学 

分 类 号：O313.7[理学—一般力学与力学基础]