基于运动相似性的仿人机器人动作规划研究综述  

Survey on Motion Planning of Humanoid Robot Based on Locomotion Similarity

作　　者：柯文德[1] 彭志平[1] 武春英[2] 

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机与电子信息学院,广东茂名525000 [2]广东石油化工学院体育学系,广东茂名525000

出　　处：《广东石油化工学院学报》2014年第3期33-37,共5页Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology

基　　金：国家自然科学基金项目"云计算中虚拟机资源与应用系统参数的协同自适应配置研究"(61272382);广东省自然科学基金项目"仿人机器人相似性动作设计关键技术研究"(S2012010009963);广东省自然科学基金项目"面向自主计算的BDI-PC Agent研究及其应用"(8152500002000003);广东省高等学校科技创新项目"适应石化高危作业环境的仿人机器人相似性运动研究"(2012KJCX0077);广东高校石化故障诊断与信息化控制工程中心开放基金"石化作业仿人机器人动作设计研究"(512009);广东石油化工学院博士启动基金"仿人机器人运动规划技术研究"

摘　　要：阐述了基于运动相似性的仿人机器人动作规划研究进展:首先,分析了捕获人体运动轨迹,包括运动捕获设备类型与运动轨迹处理;其次,阐述了人机运动模型构建,包括运动重定向、分解与重构运动姿势;再次,阐述了不一致的目标环境控制,包括地面碰撞控制、不一致的形态控制、自适应学习、非线性连续运动轨迹设计等;最后进行了总结。The survey on motion planning of humanoid robot based on locomotion similarity is illustrated. Firstly, the trajectory capturing which includes the types of motion capturing devices and motion trajectory dealing are analyzed. Secondly, the human - robot motion model which includes the motion retargeting, motion division and reconstruction is described. Thirdly, the variation control of motion target which includes the ground collision, shape variation control, self- adjusting learning, nonlinear continuous trajectory design is shown. The conclusion is drawn finally.

关 键 词：仿人机器人 相似性 运动规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]