具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算  

Research on calculating total mass center for the Quadruped robot based on hand-foot-integrated function

作　　者：王良文[1] 穆小奇[1] 唐维纲 杜文辽[1] 

机构地区：[1]郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州450002 [2]郑州宇通重工有限公司,河南郑州450051

出　　处：《机械设计》2014年第8期13-18,共6页Journal of Machine Design

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(2012IRTSTHN013)

摘　　要：研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论,将机器人总质心计算与机器人运动分析过程统一,给出了这类机器人质心计算的过程及相关公式,并以实例进行了说明,该研究方法与思路为研究同类问题提供了参考。Research on total centroid changes in the robot motion process is the foundation for gait design and path planning.Development of Quadruped robot based on hand-foot-integrated function can speed up the practical application of the robot.Because the robot based on hand-foot-integrated function is structural asymmetry, the centroid calculation in motion is more complex. In this article,the coordinate homogeneous transformation theory is used to unify the total mass calculation and the robot motion analysis process. The robot centroid calculation process and related formula are given, and illustrated with an example. The research method and theory provides reference to research the similar problems.

关 键 词：四足步行机器人 手脚融合 质心计算 坐标齐次变换 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]