四足步行机器人

作品数：62被引量：241H指数：10
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相关机构：上海交通大学郑州轻工业学院北京交通大学山东大学更多>>
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四足步行机器人的结构及运动仿真分析
《机械研究与应用》2024年第5期148-150,共3页龚金锭 王远 蔡心远 楼航飞 马鲁洁 陈紫月 
随着科技的不断进步,机器人的设计和应用逐渐成为当今科技领域研究的热点,机器人产业得到了快速发展。为了增强四足步行机器人的环境适应性和灵活性,发挥其在众多领域的关键作用,该文在分析当前研究现状及传统步行机构局限性的基础上,...
关键词：四足步行机器人 六杆机构 结构分析 运动仿真 
四足步行机器人在搜排爆工作中的应用
《中国公共安全》2023年第3期25-28,共4页王骏 尹衍涛 
利用步行机器人的高通过性和自主平衡性,优化现有步行机器人的动作方式,研制一种具有自主行动能力的搜排爆四足步行机器人.该步行机器人很好地解决了履带式机器人使用环境受限的问题.机器人背部设置通用接口,根据需要安装激光扫描探头...
关键词：搜排爆 四足步行机器人 自主行动能力 信标跟随模块 标准化接口 
组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真被引量：1
《机械设计与制造》2022年第6期245-248,253,共5页李凯林 韩宝玲 罗庆生 朱琛 
为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器...
关键词：组合式机器人 四足步行机器人 四旋翼飞行器 运动规划 贝塞尔曲线 
基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析被引量：1
《中北大学学报（自然科学版）》2020年第5期397-404,共8页马世豪 李瑞琴 米文博 宁峰平 张俊辕 
山西省重点研发计划(国际科技合作,201903D421051)。
本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直...
关键词：四足步行机器人 2-SPR/RUPR并联机构 轨迹规划 步态分析 稳定裕度 
由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析被引量：3
《兵工学报》2020年第6期1188-1200,共13页桑董辉 陈原 高军 
国家自然科学基金项目(51375264);山东省重大创新工程项目(2017CXGC0923);山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019);中央高校基本科研业务费专项项目(2019ZRJC006)。
针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人。采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种...
关键词：四足机器人 并联髋关节 步态规划 稳定性 
基于ESP8266的四足步行机器人的研究被引量：2
《电子制作》2020年第8期24-26,共3页林瑾 
广东省教育厅高校重点平台和科研项目青年创新人才项目“基于动态手势识别的人机交互系统”(项目编号:2018KQNCX304)。
本文采用ESP8266串口WiFi控制模块进行指令编译和接收,机器人接收指令后控制控制四足机器人的行走。文章通过重点研究ESP8266的软硬件控制方法实现ESP8266开发板、舵机、超声波、线上端等的结合,从而控制四足机器人的工作。并对四足机...
关键词：ESP8266 四足机器人 控制 超声波 
四足步行机器人结构设计分析被引量：2
《山东工业技术》2019年第10期138-138,共1页李岩 
四足机器人应用领域十分广泛,具有非常强的环境适应能力,可以在抢险救灾与军事反恐等领域发挥积极重要的作用。四足机器人步行运动结构设计,相对于传统轮式机械可以灵活完成攀登﹑地面支撑与障碍跨越等动作。但在目前的实际研究应用中,...
关键词：五杆机构 动态扭矩传感器 监测原理 
基于STM32的四足仿生机器人设计与实验研究被引量：8
《测试技术学报》2019年第1期34-42,共9页梁美彦 
抗震救灾、资源开发、特殊环境执行任务都需要无线控制的智能机器人.本文设计了一种基于STM32的四足仿生机器人,通过拉格朗日动力学建模,建立了各关节转角与腿部杆件运动的数学关系;在数学建模的基础上,再根据仿生机器人的运动学特征对...
关键词：四足步行机器人 无线控制 步态仿生 
新型四足步行机器人串并混联腿的轨迹规划与仿真研究被引量：14
《郑州大学学报（工学版）》2018年第2期23-27,38,共6页高建设 王玉闯 刘德平 王保糖 
国家自然科学基金资助项目(U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(1421321076)
为了提高四足机器人的载重自重比,综合了一种新型串并混联四足步行机器人,并针对其运动过程的冲击问题,使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方...
关键词：串并混联 四足步行机器人 足端轨迹规划 MATLAB ADAMS仿真 
仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许 潘春梅 王良文 宋康康 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...
关键词：四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型 
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