韩宝玲

作品数：92被引量：608H指数：13
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发文主题：机器人仿生六足机器人四足机器人控制系统履带更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《计算机工程》《机械科学与技术》《光通信技术》《机械设计与制造》更多>>
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一种改进的Shi-Tomasi角点检测方法被引量：1
《计算机应用与软件》2022年第12期241-245,共5页彭晓星 罗霄 韩宝玲 
国家重点研发计划项目(2016YFC0803000,2016YFC0803005)。
针对Shi-Tomasi角点在单一尺度下角点提取精度低、易提取伪角点、抗噪性差的问题,提出一种改进的Shi-Tomasi角点检测方法,通过构建图像金字塔实现在不同尺度下Shi-Tomasi角点的提取,形成候选点集,对候选角点采用双模板组合的方式去除伪...
关键词：Shi-Tomasi角点 多尺度角点 高斯图像金字塔 双模板 
基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法被引量：1
《科学技术与工程》2022年第31期13817-13823,共7页林彬彬 韩宝玲 许仕杰 陈禹含 
国家重点研发计划(2016YFC0803000,2016YFC0803005)。
针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主...
关键词：路径规划 A算法 跳点搜索算法 JPS+算法 密度分类 
组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真被引量：1
《机械设计与制造》2022年第6期245-248,253,共5页李凯林 韩宝玲 罗庆生 朱琛 
为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器...
关键词：组合式机器人 四足步行机器人 四旋翼飞行器 运动规划 贝塞尔曲线 
结合旋量理论和代数方法的六自由度机械臂逆运动学求解算法被引量：10
《科学技术与工程》2021年第25期10762-10767,共6页陈禹含 韩宝玲 王善达 许仕杰 刘杨 
国家重点研发计划(2016YFC0803000,2016YFC0803005)。
针对六自由度且具有相互平行的3个相邻关节轴的串联式机械臂逆运动学问题,提出一种结合旋量理论与代数方法的逆运动学求解方法。首先,通过旋量理论建立运动学模型,利用Paden-Kahan第1类子问题求解第1关节角度;其次,采用欧拉角理论,通过...
关键词：旋量理论 逆运动学 指数积建模 协作机器人 
移动机器人同时定位与建图室内导航地图研究被引量：10
《科学技术与工程》2021年第18期7597-7603,共7页杨蕴秀 韩宝玲 罗霄 
国家重点研发计划(2016YFC0803000,2016YFC0803005)。
针对当前视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)生成的点云地图不能满足路径规划和导航的需要,提出一种室内移动机器人的导航地图制备方法。首先,通过SLAM估计相机位姿,后端优化后生成室内场景的三维点云地图...
关键词：移动机器人 同时定位与建图 自主导航 三维点云 障碍检测 栅格地图 
基于改进TEB算法的阿克曼机器人运动规划系统被引量：33
《科学技术与工程》2020年第10期3997-4003,共7页郑凯林 韩宝玲 王新达 
TEB(timed elastic band)算法通过修饰全局路径规划生成的初始轨迹来优化机器人轨迹,得到一条满足机器人运动学动力学约束,避开障碍物,时间较优的轨迹。加速度的变化率过大会使机器人底盘电机输出的力矩突变引起机器人受到冲击震荡,加...
关键词：运动规划 改进TEB算法 局部路径规划 阿克曼机器人 
基于交互多模型的粒子滤波导引头机动目标检测技术研究被引量：3
《航空兵器》2020年第1期26-32,共7页王铮 韩宝玲 
随着武器装备技术的发展,有人机、无人机等空中飞行器的机动能力大幅提升。目标机动时,由于目标过载未知,其与导引头预置模型间的匹配性下降,通常会导致导引头跟踪性能下降,甚至丢失目标。面对传统导引头目标跟踪算法对大机动目标适应...
关键词：交互多模型 粒子滤波 雷达导引头 机动目标 检测跟踪 
四足机器人斜坡运动的自适应控制算法被引量：10
《北京理工大学学报》2019年第9期900-906,共7页常青 韩宝玲 乔志霞 李茜 
省部级重点预研基金(104060103);天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC64400)
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对...
关键词：四足机器人 斜坡运动 自适应控制 符号微分策略梯度法 
一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法被引量：7
《科学技术与工程》2019年第14期218-223,共6页王新达 韩宝玲 陈禹含 郑凯林 
针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转...
关键词：多关节机械臂 碰撞检测 检测基元 最小距离 
基于UKF航迹滤波的干扰目标智能识别算法研究被引量：5
《航空兵器》2019年第1期83-88,共6页王铮 韩宝玲 
针对雷达导引头末制导阶段抗干扰技术,建立了典型的距离-速度拖引干扰模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF),研究了基于速度、加速度、过载等指标的干扰目标智能识别技术。首先建立距离-速度拖引干扰模型,通过引入弹目相对距离、径向速度、高...
关键词：航迹滤波 目标智能识别 抗干扰 距离-速度拖引 无迹卡尔曼滤波 
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