罗庆生

作品数：204被引量：828H指数：14
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发文主题：机器人四足机器人仿生六足机器人控制系统工业码垛机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程金属学及工艺更多>>
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便携式自动割胶机器人关键技术研究
《机械设计与制造》2022年第12期15-19,28,共6页罗庆生 林彬彬 李凯林 王彦 
海南省2017年重点研发计划项目(ZDYF2017015)。
天然橡胶产业正阔步向机械化、自动化、智能化方向进发,涌现出一些自动割胶装置,但普遍存在适应性差、可靠性低、实用性弱的不足。针对上述情况,设计了一款便携式自动割胶机器人,该机器人由机械部分与控制部分组成,机械部分由抱紧机构...
关键词：便携式自动割胶机器人 机械结构 控制系统 ARDUINO 树莓派3B 运动功能 
组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真被引量：1
《机械设计与制造》2022年第6期245-248,253,共5页李凯林 韩宝玲 罗庆生 朱琛 
为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器...
关键词：组合式机器人 四足步行机器人 四旋翼飞行器 运动规划 贝塞尔曲线 
便携式自动割胶机器人结构设计与静力学分析被引量：3
《计算机测量与控制》2020年第11期201-205,共5页罗庆生 许仕杰 李凯林 
海南省重点研发计划项目(ZDYF2017015);海南省2017年科技创新重点支持项目。
天然橡胶在现代社会中占据着重要的地位,但是其获取主要依靠人工割胶,劳动强度大、生产效率低;目前国内外仍未研制出携带方便、使用简单、结构精炼、成本低廉的全自动智能化割胶设备;为了提高产胶效率,改善胶工工作条件,提出一款便携式...
关键词：便携式自动割胶机器人 抱紧机构 切削运动机构 刀头组静力学分析 
基于ADAMS的便携式自动割胶机器人的仿真分析被引量：2
《计算机测量与控制》2020年第8期198-202,210,共6页罗庆生 刘杨 李凯林 
海南省重点研发计划项目(ZDYF2017015)。
为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性,采用实体仿真模型辅助分析的研究理念,提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法;针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式,将简化后...
关键词：自动割胶机器人 刀头切割轨迹 仿真分析 虚拟样机 ADAMS 运动分析 
四足机器人容错性步态规划方法研究被引量：3
《机床与液压》2019年第23期41-46,共6页常青 罗庆生 
国家部委预研基金资助项目(40401060305)
四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方...
关键词：四足机器人 容错性步态 浮动机体运动学 扩展雅可比矩阵 
一种四足机器人机体冲击力检测算法
《机床与液压》2019年第21期15-18,37,共5页常青 乔志霞 罗庆生 
国家部委预研基金资助项目(40401060305)
四足机器人机体冲击力的有效检测能够为动态平衡控制提供决策依据,而与之相关的研究在现有文献中尚未见到,为此提出了一种新型的四足机器人机体冲击力检测算法;通过机器人的动力学分析和基于卡尔曼滤波器的姿态求解,获得腿部冲击力加速...
关键词：四足机器人 冲击力检测 姿态求解 动力学分析 
仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建被引量：9
《计算机测量与控制》2019年第8期89-93,共5页罗庆生 陈胤霏 刘星栋 朱琛 
文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作;所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖;所构建的机器人控制...
关键词：仿人机器人 机械结构设计 控制系统构建 自由度分配 结构实体造型 
六足机器人不规则地形下的运动规划算法研究
《计算机测量与控制》2019年第4期167-170,共4页常青 罗庆生 
省部级重点预研基金项目(104060103);天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC64400)
以六足类昆虫典型代表——蚂蚁爬越障碍柱和障碍柱堆的两种运动过程及其特点为分析对象,总结了蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,建立了更为合理的六足机器人的运动学数学模型;并仿照蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,提出在进行仿生...
关键词：仿生六足机器人 运动规划算法 不规则地形 
一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计被引量：1
《计算机测量与控制》2019年第4期213-217,共5页罗庆生 陈胤霏 刘星栋 朱琛 
为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计;首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要...
关键词：小型陆空两栖机器人 一体式构型 组合式构型 二自由度腿机构 三自由度腿机构 结构设计 
足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法
《计算机测量与控制》2019年第2期151-155,共5页常青 乔志霞 罗庆生 
国家部委预研基金资助项目(40401060305);天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC64400)
为了改进传统足式机器人姿态求解算法的不足,提出了一种新型的适用于非结构地形的姿态求解方法;该算法将动力学分析得到机体运动加速度信息与惯性测量单元(IMU)的信息相融合,通过卡尔曼滤波器计算机器人机体的姿态信息;所提的算法也适...
关键词：足式机器人 非结地形 姿态求解 卡尔曼滤波器 
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