宋康康

作品数：5被引量：5H指数：1
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供职机构：郑州轻工业学院更多>>
发文主题：踝关节步行机器人步距跨距凸轮连杆组合机构更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
发文期刊：《机械传动》更多>>
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基于球副支撑的踝关节辅助康复装置的混合康复过程运动分析
《机械传动》2017年第9期76-81,共6页王良文 宋康康 岳磊 时长敏 杜文辽 
河南省重点科技攻关项目(152102210145);全国大学生创业创新计划(201510462044);郑州轻工业学院博士科研基金支持项目(2016BSJJ009)
为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于中心球副支撑的踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副为支撑、3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能够实现踝关节的辅助康复。较详细地介绍了该装置的构型,并对装置的工作平台实现...
关键词：踝关节 辅助康复 结构构型 运动分析 
基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析被引量：1
《机械传动》2017年第5期81-85,共5页王良文 宋康康 时长敏 王才东 杜文辽 
河南省重点科技攻关项目(152102210145);全国大学生创业创新计划(201510462044);郑州轻工业学院博士科研基金(2016BSJJ009)
为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝...
关键词：踝关节 仿生 辅助康复装置 逆运动学建模 
仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
《机械传动》2016年第12期17-22,共6页杨许 潘春梅 王良文 宋康康 
国家自然科学基金(50875246);河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进...
关键词：四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型 
基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究被引量：2
《机械传动》2016年第9期32-37,共6页王良文 李洪鹏 王新杰 杜文辽 王才东 宋康康 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究。为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,...
关键词：踝关节 仿生 辅助康复装置 工作空间 
具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析被引量：2
《机械传动》2016年第7期42-46,共5页张豫徽 杨许 王良文 宋康康 
河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省重点科技攻关项目(152102210145)
在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化。将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构。该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学...
关键词：3-RRRS机构 冗余驱动 正运动学 仿生机器人 
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