基于显微视觉的旋转定位方法  

Rotational positioning method based on micro-vision

作　　者：朱玉龙[1] 陈瑞华[2] 朱军辉[1] 朱猛[1] 汝长海[1,3] 

机构地区：[1]苏州大学江苏省先进机器人技术重点实验室,江苏苏州215021 [2]苏州大学附属第一医院临床免疫研究所,江苏苏州215006 [3]苏州大学苏州纳米科技协同创新中心,江苏苏州215021

出　　处：《机械设计》2014年第8期79-82,共4页Journal of Machine Design

基　　金：江苏省杰出青年基金资助项目(BK2012005);江苏省青蓝工程中青年学术带头人项目;国家高新技术863计划资助项目(2012AAO40507)

摘　　要：旋转定位方法在生物组织图像扫描或细胞注射实验中有着重要的应用。文中针对生物显微镜中旋转定位功能的缺失,设计了一种紧凑型步进电机驱动的旋转工作台,提出了使用不等长十字标记对齐法来辅助定位。利用特征跟踪算法实时追踪目标,再结合倒置显微镜自身的X/Y载物台和基于图像的视觉伺服控制器,完成生物样品的定位。实验显示,定位后两十字标记角度偏差为0.462°,位置差在2~3μm,满足生物操作要求。Rotational positioning method has important application in image scanning of biological tissue or cell injection experiments. For the lack of rotational positioning function in biological microscope, a compact rotational stage driven by a stepper motor was designed in this paper, and cross mark alignment method with unequal length was proposed to aid positioning. Feature tracking algorithm is utilized to track the target with real time.Combined with the X/Y stage of the inverted microscope and image-based visual servo controller, positioning the biological sample could be completed. The experiment shows that, after positioning the two cross marks′ angle deviation is 0.462° and the position difference is 2~3 μm, meeting with the biological operation requirements.

关 键 词：旋转定位 旋转工作台 特征跟踪 视觉伺服控制 

分 类 号：TP273.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]