基于ANSYS Workbench六自由度工业机器人动态特征分析  

作　　者：董旭[1] 李志杰[1] 徐晶明 

机构地区：[1]北华航天工业学院,河北廊坊065000 [2]内蒙古一机集团力克橡塑制品有限公司,内蒙古包头014032

出　　处：《精密制造与自动化》2014年第3期10-13,43,共5页Precise Manufacturing & Automation

基　　金：廊坊市科技支撑计划项目编号:2014011017

摘　　要：为了研究一种六自由度工业机器人的动态特征,应用SolidWorks软件建立实体模型,简化模型后基于ANSYS Workbench环境建立了机器人有限元模型,对机器人进行了模态分析,得到其前十阶固有频率和振型。为了解各阶频率对机器人动态载荷的响应情况,对机器人进行了谐响应分析,得到机器人关键部位沿着x、y、z方向在频域的位移谐响应曲线。分析数据表明,机器人的第4阶和第8阶固有频率对其动态性能影响最大。对六自由度工业机器人进行了随机振动响应分析,获得了机器人各节点在随机激励作用下的振动响应情况,分析数据为机器人控制提供了重要的参考依据。

关 键 词：工业机器人 有限元 ANSYS WORKBENCH 模态分析 谐响应 随机振动分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]