无人移动平台运动控制系统的设计  

Design of Motion Control System for an Unmanned Mobile Platform

作　　者：曹洪君 吴盘龙[1] 

机构地区：[1]南京理工大学自动化学院,江苏南京210094

出　　处：《测控技术》2014年第9期64-67,共4页Measurement & Control Technology

基　　金：国家自然科学基金项目(61104196);江苏省自然科学基金项目(BK20131352);南京理工大学紫金之星基金项目(AB41381)

摘　　要：为实现地面无人移动平台的准确运动,设计其运动控制系统。选用履带式平台,分析并建立平台运动学模型,搭建H桥模块驱动平台电机,设计电流检测模块和速度检测模块,将电机运行状态反馈给控制器。设计数字PI控制器,形成速度一电流双闭环控制,结合差速反馈控制器,提高运动控制精度。实验结果表明了该运动控制系统的可靠性。A motion control system is designed for accurate motion of an unmanned mobile platform. A tracked mobile platform is chosen, and its kinematic model is analyzed and built. Respectively, a H-bridge driver module is designed to drive the motor, a current detection module and a motor speed detection module are designed to feedback the motor status to the controller. Besides, digital PI algorithm is adopted to form a double closedloop controller, along with speed-error feedback control algorithm, to ensure the motion control precision of the platform. The experimental results certify the reliability of this motion control system.

关 键 词：无人移动平台 运动控制 H桥驱动 数字PI控制 差速反馈控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]