多自由度机械臂运动控制系统的设计与仿真  

Design and simulation with multiple degrees of freedom manipulator motion control system

作　　者：吴硕[1] 吴桐[2] 赵继忠[1] 

机构地区：[1]辽宁装备制造职业技术学院,沈阳110161 [2]北京机械工业自动化研究所,北京100120

出　　处：《制造业自动化》2014年第19期108-111,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：设计了一种五自由度链式结构的机械臂,其运动控制器采用两级控制方式。上位PC机负责整个系统的管理、运动学计算、轨迹规划、通讯等;下位机采用TI公司的TMS2407DSP作为控制核心,负责对运动控制系统进行速度控制、位置反馈、PWM波的输出、事件中断管理等。利用MATLAB和ADAMS软件对单关节运动控制系统进行了仿真。

关 键 词：机械臂 DSP ADAMS 关节 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]