基于滑模控制的四旋翼飞行器控制算法研究  

RESEARCH ON CONTROL ALGRITHM OF QUADROTOR BASED ON SLIDING MODE CONTROL

作　　者：贾燕波[1,2] 杨峰[1,2] 秦绪菲[1,2] 

机构地区：[1]山东师范大学信息科学与工程学院,济南250014 [2]山东省分布式计算机软件新技术重点实验室,济南250014

出　　处：《山东师范大学学报（自然科学版）》2014年第4期26-30,共5页Journal of Shandong Normal University(Natural Science)

摘　　要：针对其在飞行中稳定性差的问题，笔者根据四旋翼飞行器的结构及其飞行原理，建立了飞行器的惯性坐标系和物体坐标系，在此基础上根据其动力学特性建立了飞行动力学模型；与此同时，笔者采用基于趋近率的滑模变结构控制方法，在满足李雅普诺夫稳定条件下进行控制器设计；最后在给定参数的基础上，利用SIMULINK对所设计控制器进行控制仿真。Based on the principle of the quad rotor’s structures and flight,the inertial coordinate system and object coordinate system of flight are set up.On this basis,the model of flight dynamics based on its dynamics is established.Under the condition of Lyapunov stability,the flight controller based on the sliding mode control of reaching law is designed to control the quad rotor.Finally,based on the given parameters,SIMULINK is used to simulate the proposed controller.

关 键 词：四旋翼飞行器 动力学模型 滑模变控制 仿真 

分 类 号：V249.122[航空宇航科学与技术—飞行器设计]