新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析  

Analyses of Position and Error for a Novel 3-RRRRR Parallel Micromanipulator

作　　者：李仕华[1] 句彦儒[1] 马琦翔 李富娟[1] 

机构地区：[1]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004

出　　处：《中国机械工程》2014年第23期3142-3146,共5页China Mechanical Engineering

基　　金：河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZH2011236);河北省自然科学基金资助项目(E2013203293)

摘　　要：对一种新提出的由压电陶瓷驱动的并联微动平台进行了运动学分析。采用D-H法对该微动平台进行了位置分析,推导出了微动平台的反解表达式;在对单分支进行误差分析的基础上,建立了该并联微动平台的末端误差模型,并进行了误差分析。研究结果对3-RRRRR并联微动平台的设计和制造有参考价值。The kinematics of a new parallel micromanipulator driven by piezoelectric ceramic was analyzed.The D-H method was used to make analyses on the position of a micro-platform and deducing the expressions of the micro-platform＇s inverse solution.On the basis of the error analyses on a single branch,a terminal error model was established,and the errors were analyzed.The research fruits have a certain guiding significance for the design and manufacture of 3-RRRRR parallel micromechanism.

关 键 词：3-RRRRR 并联微动平台 位置分析 误差分析 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]