四轴飞行器的动力学建模和位置控制研究  

Research on Dynamic Modeling and Position Control of the Quadcopter

作　　者：徐大远 王英健[1] 陈冠军[1] 张巍[1] 

机构地区：[1]长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙410214

出　　处：《电子科技》2015年第1期69-72,共4页Electronic Science and Technology

摘　　要：基于四轴飞行器的应用价值,国内开始了针对性研究,其中四轴动力学模型的建立和飞行控制,是研究难点。文中建立了四轴动力学模型,并结合基于加速度积分计算的空间追踪模型与改进型PID控制算法,设计了四轴飞行位置控制系统。同时,利用Matlab/Simulink模块对控制系统进行了仿真,验证了其控制性能。Due to its great application value, quadcopters have drawn increasing attention of domestic institu-tions. The establishment of quadcopter dynamic model and flight control are two major difficulties. This paper estab-lishes a quadcopter dynamic model, and designs a quadcopter position control system combined with space trackingmodel based on the acceleration integral and improved PID control algorithm. The Matlab/Simulink module is used tosimulate the control system and test the control performance.

关 键 词：四轴飞行器 动力学模型 改进型PID算法 MATLAB/SIMULINK仿真 

分 类 号：V211.8[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]