三自由度可调并联机构的位置与运动学分析  

Positional and Kinematics Analysis of Adjustable Three-DOF Parallel Mechanism

作　　者：姚翔[1] 林光春[1] 豆依玲 

机构地区：[1]四川大学制造科学与工程学院,成都610065

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2015年第3期59-61,66,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金项目(50375104)

摘　　要：针对一种三自由度的球面并联平台机构,基于符号-数字方法,建立了机构的位置正解数学模型,在此基础上推导出了末端执行器(动平台)球铰质心点的速度、加速度的正反解数学模型,研究了机构的运动学特性。利用Matlab符号运算对模型进行实例求解,验证了该方法的正确性。研究了调节驱动杆杆长和速度时动平台位置的变化规律,对该机构的动力学研究提供了基础。Solution of positional analysis is acquired concerning a spherical three-DOF adjustable parallel mechanism based on symbolic and digital method. On this basis,solutions ＇ mathematical model of velocity and acceleration of hinge points of the moving platform are obtained. Symbolic computation of software M atlabis used to solve mathematical model in a practical example,which verifies the correctness of the method.Then the variety of regularity of the moving platform position is researched when adjusting the length and velocity of the drive legs,it provides a basis for the dynamics of the mechanism.

关 键 词：三自由度 可调并联机构 位置分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]