200t全地面起重机电液辅助转向系统及控制方法  

Electro-hydraulic assisted steering system and control method of 200t AT crane

作　　者：任利有 贺金戈 邓连喜 严遂 

机构地区：[1]三一起重机械研究院,湖南长沙410600

出　　处：《建筑机械》2015年第3期61-66,共6页Construction Machinery

摘　　要：介绍了应用于全地面起重机的多轮转向控制系统,针对车辆6种转向模式,分别采用ARKERMAN定理和质心零侧偏角控制策略,建立和分析了车辆转向的数学模型;将模糊PID控制器应用于该非线性控制系统,提升了转向的适应性和稳定性。实验分析表明,转向系统跟随性能优良,车辆操作稳定、灵活。

关 键 词：全地面起重机 多轮转向 转向系统模型 模糊PID 

分 类 号：TH213[机械工程—机械制造及自动化]