智能轮式机器人离散模糊自适应PID控制研究  

A research on the discrete fuzzy adaptive PID controller of the intelligent wheeled robot

作　　者：张文君[1] 盛维涛[1] 袁宇鹏[2] 李晓龙[2] 

机构地区：[1]四川工程职业技术学院,德阳618000 [2]重庆大学自动化学院,重庆400044

出　　处：《制造业自动化》2015年第8期5-8,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：智能轮式机器人广泛应用于现代社会。智能轮式机器人运动系统的实时、有效控制是智能轮式机器人执行任务的必要保障。建立了智能轮式机器人运动系统的动力学理论模型,并推导了对应的离散式运动系统的控制模型。针对运动系统数字控制的特点,提出了一种结合模糊推理的离散模糊自适应PID控制器,基于运动系统控制输出的误差等数据,通过模糊推理在线整理PID控制器参数。以智能轮式机器人控制模型为被控对象,对于离散模糊自适应PID控制器和常规PID控制器进行了仿真实验,实验结果表明离散模糊自适应PID控制器在智能轮式机器人运动系统的控制中具有更佳的控制性能。

关 键 词：智能轮式机器人 模糊推理 离散 PID控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]