非完整链式系统的非正则反馈全局K指数镇定  

Global K-exponential stabilization of nonholonomic chained systems based on nonregular feedback

作　　者：王婷婷[1] 赵万春[2] 邵克勇[1] 

机构地区：[1]东北石油大学电气信息工程学院,大庆163318 [2]东北石油大学石油工程学院,大庆163318

出　　处：《科技导报》2015年第9期13-17,共5页Science & Technology Review

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(51404073);中国博士后科学基金项目(2014M550180);东北石油大学青年基金项目(2013NQ105);黑龙江省博士后英才计划项目(BH-T20503);黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541090);中国石油科技创新基金项目(2013D-5006-0209);黑龙江省青年科学基金项目(1253G011)

摘　　要：利用非正则反馈线性化,对非完整链式系统进行反馈镇定。构造一种不连续非线性变换,将非完整链式系统转换成线性系统,以便使用线性系统理论进行控制律设计。针对高维非完整链式系统,显式构造出一个方便易用的不变集和切换规则。所获得的不连续控制律保证了闭环系统的指数收敛速度和控制输入的有界性。仿真结果验证了控制方案的有效性。This paper uses irregular feedback linearization to stabilize nonholonomic chained systems. A discontinuous nonlinear transformation is constructed to change nonholonomic chained systems into linear systems, so that it possible to design feedback control laws using theory of linear systems. Then, a convenient invariant set and a switching rule are explicitly constructed for the high-dimension nonholonomic chained systems. The obtained discontinuous control laws can guarantee convergence of the close-loop svstem with an exnonential rate and bounded inPuts. Finally. simulation is nrovided to iustifv the effectiveness of the approach.

关 键 词：非完整链式系统 镇定 非正则反馈线性化 不连续控制 

分 类 号：O231[理学—运筹学与控制论]