基于模糊学习控制的弧焊接串联机器人轨迹控制策略研究  

Research on trajectory tracking control of serial welding robot based on fuzzy learning control

作　　者：姜岩蕾[1] 史增芳[1,2] 龚占杰 

机构地区：[1]河南工业职业技术学院,南阳473000 [2]武汉理工大学,武汉430070 [3]南阳二机石油装备集团,南阳430070

出　　处：《制造业自动化》2015年第11期49-52,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：建立了六自由度串联机器人连杆坐标系运动学模型和真实参数表。针对机器人运动特点,提出了基于模糊学习控制策略的空间轨迹规划方案。仿真验证显示:手臂运行较PID控制误差要小。进行了实际工作过程测试,各项误差值都很小,验证了算法的有效性。

关 键 词：焊接机器人 模糊学习控制 仿真 实验验证 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]