基于速度矢量坐标系的多船自动避碰研究  

Automatic Collision Avoidance of Multi-Ships Based on Velocity Vector Coordinate

作　　者：陈姚节[1,2] 李爽[1,2] 范桓[1,2] 吴乔[1,2] 

机构地区：[1]武汉科技大学计算机科学与技术学院,湖北武汉430065 [2]智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室,湖北武汉430065

出　　处：《计算机仿真》2015年第6期420-424,共5页Computer Simulation

基　　金：湖北省重点实验室开放基金(znss2013B010);湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划(T201202)

摘　　要：在多船自动避碰问题的研究中,为提高多目标船等复杂动态环境下船舶避碰的自动化、智能化水平,并考虑船舶的操纵特性,将速度障碍方法应用于船舶避碰领域,深入分析多目标船下船舶避碰的约束条件及操纵要求,构建以速度障碍为核心的基于速度矢量坐标系的多目标船情形下的船舶自动避碰数学模型,并提出转向避碰的操纵方案。模型及算法仿真结果表明,文中所建立的多目标船自动避碰问题模型及提出的转向避碰操纵方案是可行的。研究结果表明,文中所提出的基于速度矢量坐标系的多目标船自动避碰方法是有效的,能够为多船自动避碰系统的研究提供支持。To improve the automatic and intelligent level of ship collision avoidance under the multi - target ships and other complex dynamic environment, and considering the handling characteristics of the ships, this paper applies velocity obstacle principle to ship collision avoidance, and analyzes constraints and requirements for collision avoid- ance encountering multi - ships. By taking velocity obstacle as the core, a mathematical model for automatic collision avoidance is built based on velocity vector coordinate and maneuvering methods for steering are proposed. Simulation result indicates that the proposed model and algorithms are feasible and effective.

关 键 词：自动避碰 速度矢量坐标系 多船 速度障碍 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]