伺服系统惯量辨识技术(四) 扩展卡尔曼滤波器  

作　　者：付俊永 王爽[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院

出　　处：《伺服控制》2015年第4期70-74,共5页Servo Control

摘　　要：1引言扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）是一种最优随机状态估计器,具备平滑噪声和较强地抗干扰能力,当系统出现测量噪声时,依旧可以对系统状态进行准确估计。基于扩展卡尔曼滤波的惯量辨识方法通过将电机转速和转动惯量看成滤波器的状态变化量,滤波器输出即可得到惯量的辨识结果。

关 键 词：状态估计器 伺服系统 辨识结果 协方差矩阵 卡尔曼增益 同步电机控制 后验估计 机器人系统 辨识技术 转矩系数 

分 类 号：TP271.31[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]