基于卡尔曼滤波与PD两轮平衡小车的控制研究  

Based on Kalman Filtering and PD Two Car-Wheel balancing Car Control Research

作　　者：张圆圆[1] 黄天宇[1] 

机构地区：[1]钦州学院广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地,广西钦州535000

出　　处：《装备制造技术》2015年第6期5-7,11,共4页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地主任课题基金资助:集装箱桥吊智能防摇控制研究(GXLH2014ZD-05);钦州学院校级项目:住宅小区智能化系统的研究与设计(2014XJKY-23B)

摘　　要：两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,提出卡尔曼滤波算法来实现陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,PD控制算法来实现两轮平衡小车的姿态自平衡控制。The key of two balancing car control is attitude control,attitude control is the core of control algorithm.Therefore,the sensor based on gyro and accelerometer sensor for an attitude detection device as the balancing car,based on the mathematical model of the car,this paper puts forward the kalman filtering algorithm to fusion gyroscope and accelerometer data,PD control algorithm to achieve the attitude of balance control of two car-wheel car.

关 键 词：两轮平衡车 卡尔曼滤波算法 数据融合 PD控制算法 

分 类 号：TP212.9[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]