基于多亲遗传算法的B样条轨迹规划  

B-spline trajectory planning based on genetic algorithm

作　　者：黄伟[1,2] 郑天江 宁学涛[1,2] 陈健 李梦群[1] 

机构地区：[1]中北大学机械与动力工程学院,太原030051 [2]中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所,宁波315201

出　　处：《制造业自动化》2015年第14期125-128,共4页Manufacturing Automation

基　　金：宁波市国际合作项目(2014D10008);数控一代机械产品创新应用示范工程(2014BAZ04784);精密驱动控制技术创新团队(2012B82005)

摘　　要：在处理机械手进行轨迹问题时,为避免传统方法中存在局部最优解问题,通过把遗传算法的交叉算子改编成单纯交叉算子,达到多个母体杂交的目的,在采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划;建立机械手B样条曲线的时间最短优化模型。文未说明这种方法的可行性,给出了三次元送料机械手移送料的轨迹优化算例。

关 键 词：单纯交叉 多亲 B样条 轨迹优化 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]