基于视觉的组合式机器人轴孔装配平台与实验研究  

Peg-in-Hole assembly platform of combined robot and experimental study based on vision

作　　者：刘加奎[1] 钱钧[1] 訾斌[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230009

出　　处：《制造业自动化》2015年第15期10-12,60,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金项目(51205104);中央高校基本科研业务费专项资金(2014HGCH0015)

摘　　要：搭建了基于视觉的五自由度组合式机器人装配平台,开展了轴孔装配的实验研究,使用视觉传感器进行孔类零件定位,由机器人装配平台完成自动插轴入孔装配作业。首先,使用Open CV进行摄像机的标定、圆孔轮廓检测;然后,根据装配平台的机械结构和运动特点,改变孔类零件的中心位置,进行插装作业;最后,对多次装配实验研究结果进行分析。结果表明,在机器人平台上的装配误差在0.5mm范围内。

关 键 词：组合式机器人 视觉 轴孔装配平台 实验研究 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]