基于MATLAB的6R关节型机器人运动学仿真研究  

作　　者：丁时锋[1] 李清香[1] 黄强[1] 吴崇俊[1] 

机构地区：[1]江西九江学院机械与材料工程学院,江西九江332005

出　　处：《机电技术》2015年第4期52-54,共3页Mechanical & Electrical Technology

摘　　要：以6自由度的PUMA560机器人为实例,介绍了机器人运动学分析的D-H参数法,利用Robotics Toolbox工具箱对PUMA560机器人进行了建模仿真,编写了运动分析和轨迹规划问题的详细程序,实现了对机器人末端执行器中心的位姿控制及轨迹规划。

关 键 词：6R机器人 MATLAB 运动学 仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]