水下机器人-机械手系统控制方法综述  

Review of Underwater Vehicle-Manipulator System Control Method

作　　者：陈巍[1] 魏延辉[1] 曾建辉[1] 贾献强 王泽鹏[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《重庆理工大学学报（自然科学）》2015年第8期116-123,共8页Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205074;61473095);国家科技部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费资助项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);国防基础科研项目(A0420132202)

摘　　要：水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。Underwater vehicle-manipulator system （UVMS） is important equipment for the future ocean development, which is a hot topic in the research area. This paper discussed the current research progress and also the dynamic and kinematic modeling method of UVMS at home and abroad, then summarized both the motion planning algorithm and the major content of the UVMS＇ s control method, finally, we looked forward to the research direction of UVMS in the future.

关 键 词：水下机器人-机械手系统 建模方法 运动规划 控制策略 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]