曾建辉

作品数：14被引量：63H指数：5
导出分析报告
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：捷联惯导自差移动机器人导航移动机器人多传感器信息融合更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术理学更多>>
发文期刊：《控制与决策》《中国惯性技术学报》《电光与控制》《应用科技》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
惯性系姿态确定的SINS晃动基座初始对准算法被引量：4
《导航定位与授时》2020年第2期83-89,共7页周月 曾建辉 刘猛 马文霞 李慧芸 
国家自然科学基金(61803118);重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K201804701)。
在晃动基座下,载体将受到外界干扰(例如阵风和海浪),从而使传统解析粗对准无法完成捷联惯导系统(SINS)初始对准过程。基于此,采用SINS惯性系姿态确定初始对准算法解决SINS晃动基座初始对准,并使用Davenport-q递归算法实现其姿态确定过...
关键词：初始对准 姿态确定 Davenport-q递归算法 重力矢量观测 速度矢量观测 
基于干扰观测器的欠驱动AUV自适应反演控制被引量：6
《中南大学学报（自然科学版）》2017年第1期69-76,共8页陈巍 魏延辉 曾建辉 胡佳兴 王泽鹏 
国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041703);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)~~
针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简...
关键词：欠驱动自治水下机器人 深度跟踪 非线性干扰观测器 自适应 反演法 
AUV纵倾角动态面滑模自适应控制被引量：6
《火力与指挥控制》2016年第6期73-76,共4页陈巍 魏延辉 曾建辉 贾献强 王泽鹏 
国家自然科学基金(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)
对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自...
关键词：自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制 
深海ROV伺服控制方法研究及其仿真被引量：9
《控制与决策》2015年第10期1785-1790,共6页魏延辉 陈巍 杜振振 曾建辉 
国家自然科学基金项目(51205074;61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20112304120007);国防基础科研项目(A0420132202)
针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺...
关键词：水下机器人 推力分析 静止稳定 模糊PID控制 仿真 
水下机器人-机械手系统控制方法综述被引量：12
《重庆理工大学学报（自然科学）》2015年第8期116-123,共8页陈巍 魏延辉 曾建辉 贾献强 王泽鹏 
国家自然科学基金资助项目(51205074;61473095);国家科技部国际科技合作项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务费资助项目(HEUCF041505);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);国防基础科研项目(A0420132202)
水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机...
关键词：水下机器人-机械手系统 建模方法 运动规划 控制策略 
微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2011年第1期62-68,共7页何昆鹏 曾建辉 梁海波 王曦 
中央高校基本科研业务经费专项资金资助项目(HEUCF100424)
为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到...
关键词：惯性导航系统 倾角传感器 电子罗盘 卡尔曼滤波 陀螺漂移 
CORDIC算法在捷联导航系统姿态解算中的应用
《应用科技》2008年第4期42-44,共3页曾建辉 初德进 贾桂丽 
在传统CORDIC算法的基础之上,通过增加迭代次数,对迭代参数进行优化筛选,提高了运算精度,通过在Altera公司NiosⅡ处理器中增加自定义指令的方式完成了硬件实现.最终将其运用到了捷联导航捷联姿态解算算法中,使解算结构得到简化,速度得...
关键词：CORDIC 自定义指令 捷联姿态解算 
采用高速FIFO和双CPU的光纤陀螺捷联系统被引量：1
《电光与控制》2007年第6期173-175,188,共4页高延滨 曾建辉 孙华 常云萍 
哈尔滨工程大学基础研究基金资助
在光纤陀螺构成的捷联惯导数据采集系统中,采用了双CPU结构的工作模式,用高速FIFO作为数据交换桥梁。采用FPGA+DSP构建系统,DSP用于捷联算法解算,FPGA用于DSP与各类传感器之间的接口,并用软FIFO成功解决了系统中断不够用的问题。最后对...
关键词：光纤陀螺 捷联惯导 数据交换 FPGA FIFO 
挠性陀螺系统不对称性误差研究被引量：3
《中国惯性技术学报》2006年第6期76-77,90,共3页何昆鹏 吴简彤 曾建辉 
首先从原理上分析其产生的原因,不对称性误差主要是由于陀螺系统中各环节的输入-输出关系并不是理想的线性特性而引起的;然后对陀螺系统不对称性误差进行定量分析,采用一种寻优的方法估算出不对称性误差值大小,并用实验进行验证;最后提...
关键词：惯性导航 不对称性误差 误差补偿 寻优方法 
基于多传感器信息融合的移动机器人导航综述被引量：12
《传感器与微系统》2006年第7期1-3,共3页丁伟 孙华 曾建辉 
综述了自主式移动机器人导航技术,对其中的同步定位与地图创建、路径规划以及多传感器信息融合等技术进行了详细的分析,并从基于地图、基于环境和基于行为3个方面全面地阐述了移动机器人路径规划技术的研究现状。对当前的研究热点SLAM...
关键词：移动机器人 导航 同步定位与地图创建 路径规划 多传感器信息融合 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部