同步定位与地图创建

作品数：64被引量：388H指数：12
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基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM
《机器人》2025年第1期44-54,共11页李秀智 邓向军 韩红桂 杜博文 
国家自然科学基金(U22A2049)。
为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战,提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元(IMU)预积分约束,本文定位系统能有效克服...
关键词：智能床椅机器人 同步定位与地图创建 曼哈顿世界 多特征基元 多源数据融合 
智能消毒机器人移动平台导航系统研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第11期346-350,357,共6页王伟 王勇 张晔 项贺 
安徽省科技重大专项资助项目(JZ2021AKKZ0042);安徽高校协同创新资助项目(GXXT-2019-031)。
新冠疫情肆虐全球,环境消毒是阻断病毒传播的首要技术手段,智能消毒机器人的研究具有重要现实意义。设计并搭建了集环境感知和导航于一体的消毒机器人移动平台,对主流的激光SLAM(同步定位与地图创建)算法进行了研究和实现;采用轮式里程...
关键词：移动平台 深度学习 同步定位与地图创建 环境感知 自主导航 
基于不确定性建模的3D场景感知方法
《机器人》2024年第4期450-464,共15页高一 王忠立 王颖博 
科技创新2030重大计划(2022ZD0205005);国家自然科学基金(61573057,61702032)。
本文旨在解决多任务场景感知中存在的局限性,包括缺乏对检测、跟踪、建图、定位等任务的状态估计不确定性的系统建模分析。将场景感知任务划分为前景感知和背景感知,前者主要涉及前景目标的检测与跟踪,而后者专注于机器人的定位和建图...
关键词：场景感知 动态贝叶斯网络 不确定性模型 目标检测与跟踪 同步定位与地图创建 
基于同步定位与地图创建算法的大比例地形激光测绘方法被引量：1
《信息与电脑》2023年第20期91-93,共3页田昕 
在传统大比例地形测绘中,地形图与实际地形存在误差,为此提出基于同步定位与地图创建算法的大比例地形激光测绘方法。基于同步定位算法布设所测地形中的像控点,提取坐标,建立映射关系,通过数字微分纠正,获得所测地形的正射影像,在地图...
关键词：同步定位 地图创建算法 大比例地形 激光测绘 
单目视觉SLAM综述被引量：2
《软件导刊》2022年第12期242-251,共10页郑义桀 罗健欣 陈卫卫 潘志松 孙海迅 
国家自然科学基金项目(62076251)。
单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势,首先,简述单目视觉SLAM的基本原理,从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结...
关键词：计算机视觉 单目视觉 SLAM 同步定位与地图创建 视觉里程计 
运动曲率自适应V-SLAM算法研究被引量：1
《导航定位学报》2022年第6期53-58,共6页赵荣亮 王红旗 刘群坡 张岩 
传统室内视觉同时定位与建图(V-SLAM)存在特征点误匹配剔除耗时长、较大转弯时定位精度低等问题。为了提升匹配速度,提出一种基于特征点的余弦相似度直方图剔除误匹配方法。为了避免大幅度转弯时关键帧丢失,提出一种基于运动曲率的关键...
关键词：视觉同步定位与地图创建 关键帧 特征点匹配 运动曲率 室内定位 
动态环境下基于增强分割的RGB-D SLAM方法被引量：6
《机器人》2022年第4期418-430,共13页王浩 卢德玖 方宝富 
国家自然科学基金(61872327);安徽高校协同创新项目(GXXT-2019-003);民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金(FZ2020KF02).
目前视觉SLAM(同步定位与地图创建)方法在动态环境下易出现漏剔除动态物体的问题,影响相机位姿估计精度以及地图的可用性。为此,本文提出一种基于增强分割的RGB-D SLAM方法。首先结合实例分割网络与深度图像聚类的结果,判断当前帧是否...
关键词：视觉SLAM(同步定位与地图创建) 动态环境 实例分割网络 语义地图 
相似场景下基于局部地图的激光SLAM前端算法改进被引量：15
《机器人》2022年第2期176-185,共10页许宇伟 颜文旭 吴炜 
国家电网公司总部科技项目(5200-201919057A-0-0-00);国网浙江省电力公司科技项目(5211SX1900PV,5211SX1900PX).
在走廊、隧道等相似场景下,传统激光SLAM(同步定位与地图创建)算法由于观测数据的相似性,算法性能将严重劣化,甚至完全失效。为解决该问题,本文在hdl graph slam算法的基础上,首先基于匀速运动假设改进了运动预测模型,获得了更准确的初...
关键词：相似场景 局部地图 SLAM(同步定位与地图创建) 前端算法 
动态场景下基于图像掩模技术的双目SLAM算法被引量：2
《传感技术学报》2021年第12期1656-1662,共7页王慧颖 吴琦鸣 王兆强 
国家自然科学基金项目(61603398,61873273)。
视觉SLAM技术在动态场景中存在定位漂移和创建地图扭曲的情况,本研究提出一种基于图像掩模技术的双目SLAM算法,运用视觉几何约束法在动态场景中得出动态特征点,将检测出的运动物体区域作为图像掩模。在ORB-SLAM算法中引入动态区域掩模...
关键词：同步定位与地图创建(SLAM) 双目相机 动态场景 动态区域掩模 区域分割 
基于三角剖分的内窥镜肠道手术机器人体素地图构建方法
《机器人》2021年第4期395-405,共11页郭文康 梅剑东 孙荣川 郁树梅 孙立宁 
国家自然科学基金(61773273)。
面向全自主内窥镜机器人诊疗系统,提出一种人体肠道内部结构体素地图构建方法,来实现内窥镜位姿的准确估计,同时构建可以用于手术机器人导航的体素地图.该方法使用单目内窥镜采集肠道内部图像序列,首先基于单目SLAM(同步定位与地图创建...
关键词：机器人建模 SLAM(同步定位与地图创建) 内窥镜 体素模型 
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