王忠立

作品数：21被引量：193H指数：7
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供职机构：北京交通大学更多>>
发文主题：立体视觉移动机器人SLAM摄像机路径规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《北京理工大学学报》《机器人》《铁路计算机应用》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
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基于不确定性建模的3D场景感知方法
《机器人》2024年第4期450-464,共15页高一 王忠立 王颖博 
科技创新2030重大计划(2022ZD0205005);国家自然科学基金(61573057,61702032)。
本文旨在解决多任务场景感知中存在的局限性,包括缺乏对检测、跟踪、建图、定位等任务的状态估计不确定性的系统建模分析。将场景感知任务划分为前景感知和背景感知,前者主要涉及前景目标的检测与跟踪,而后者专注于机器人的定位和建图...
关键词：场景感知 动态贝叶斯网络 不确定性模型 目标检测与跟踪 同步定位与地图创建 
基于卷积块注意力模块和双向特征金字塔网络的接触网支持装置检测方法研究被引量：3
《铁道技术监督》2023年第4期16-24,共9页冯新伟 黄宇祥 王忠立 
接触网支持装置是接触网悬挂状态检测监测图像分析的关键对象,对支持装置零部件的检测定位是实现缺陷自动分析的基础。针对接触网支持装置零部件种类多、尺寸差异大、存在遮挡、部分零部件相似度高等问题,提出一种融合卷积块注意力模块(...
关键词：接触网 支持装置 检测方法 卷积块注意力模块 双向特征金字塔网络 
一种多感知多约束奖励机制的驾驶策略学习方法被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2022年第11期2718-2727,共10页王忠立 王浩 申艳 蔡伯根 
科技创新2030重大项目(2022ZD0205000);国家科学自然基金面上项目(61573057,61702032)。
针对交通场景的复杂性和多变性,深度学习算法和深度强化学习方法适应性较差的问题,本文提出一种基于多感知输入多约束奖励函数的深度强化学习方法。方法的输入包括前视图像和激光雷达数据和鸟瞰图信息,多种输入信息经过编码网络得到潜...
关键词：车辆工程 深度强化学习 驾驶策略 多奖励函数 
基于点云分割的运动目标跟踪与SLAM方法被引量：8
《机器人》2021年第2期177-192,共16页王忠立 李文仪 
国家自然科学基金面上项目(61573057,61702032)。
现有的绝大多数同步定位与地图构建(SLAM)方法是基于静态场景假设,场景中运动目标被视为干扰,它的存在会导致定位和建图精度下降甚至失败.而运动目标检测与跟踪在很多应用中又是必须的,却在求解SLAM问题时被滤除.针对这一问题,本文提出...
关键词：点云分割 运动目标检测与跟踪 同步定位与地图构建(SLAM) 传感器融合 
一种基于几何约束的轨道提取方法研究被引量：6
《交通运输系统工程与信息》2017年第6期56-62,84,共8页王忠立 蔡伯根 
国家自然科学基金;国家科技支撑计划项目;中央高校基本科研业务费专项资金~~
针对基于Hough变换或螺旋曲线模型的视觉轨道检测方法存在的不足,本文提出了一种基于几何约束的轨道提取方法.该方法利用摄像机和轨道平面之间的成像关系近似满足单因矩阵的特点,利用逆透视映射(IPM)将输入图像转换为Bird-view图像,并...
关键词：铁路运输 视觉检测 逆透视映射 轨道提取 单应矩阵 Chamfer距离变换 
基于单目视觉的移动机器人伺服镇定控制被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2016年第10期87-92,共6页刘阳 王忠立 蔡伯根 闻映红 
国家自然科学基金资助项目(61573057);国家科技支撑计划资助项目(2015BAF08B01)
针对轮式移动机器人的单目视觉伺服镇定问题,在深度信息、机器人坐标系与摄像机坐标系间平移参量未知、摄像头光轴具有固定倾角的情况下,建立了移动机器人在摄像机坐标系下的运动模型.针对该模型提出了一种基于平面单应矩阵分解的鲁棒...
关键词：移动机器人 镇定控制 单目视觉 非完整约束 单应矩阵 
复杂环境基于多信息融合的车辆跟踪方法被引量：5
《交通运输系统工程与信息》2015年第6期74-81,共8页刘阳 王忠立 蔡伯根 
中央高校基本科研业务费项目(2014YJS011);国家自然科学基金面上项目(61573057)
平交路口复杂环境下基于视觉的车辆跟踪容易受到如车辆在图像上投影的尺度变化,车辆的排队与消散过程中邻近车辆间的遮挡及分离等因素的影响.针对该问题,本文提出了一种利用局部特征增强的Mean-shift改进算法,利用SIFT特征点对尺度、旋...
关键词：交通工程 车辆跟踪 均值漂移 尺度不变特征 归一化割 
大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法被引量：16
《哈尔滨工业大学学报》2015年第7期20-25,共6页王忠立 赵杰 蔡鹤皋 
国家自然科学基金(61075079)
在总结图优化同步定位和建图(SLAM)的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2误差和基于均方差的地图创建的评价方法,对图优化方法的发...
关键词：移动机器人 大规模环境 同步定位与建图 图建模 图优化 
大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法被引量：31
《哈尔滨工业大学学报》2015年第1期75-85,共11页王忠立 赵杰 蔡鹤皋 
国家自然科学基金(61075079)
分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点;重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于...
关键词：移动机器人 同步定位与建图 动态贝叶斯网络 图建模 数据关联 
三轴AMR车辆检测器的车型分类设计实现被引量：6
《交通运输系统工程与信息》2014年第4期46-52,共7页蔡伯根 赵济民 王剑 刘江 王忠立 
国家自然科学基金(61273089;61104162);北京市自然科学基金资助项目(4144081);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2012JBZ009)
随着城市机动车数量的不断增加,城市交通向智能交通方向的快速发展,传统的车辆检测器已经不能满足智能交通对交通状况反映的要求.车辆检测器的车型分类功能成为检测器发展的趋势,针对目前AMR车辆检测器弱化车型结构对磁场强度影响的问题...
关键词：智能交通 车辆识别 导向无环图支持向量机 各向异性磁阻 
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