四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究  

The simulation study of the impact of the quadruped robot which falls from the high place

作　　者：杨杰[1,2] 吴朝阳[2] 王君泽[1] 

机构地区：[1]南通大学机械工程学院,南通226019 [2]南京理工大学机械工程学院,南京210009

出　　处：《制造业自动化》2015年第16期27-30,共4页Manufacturing Automation

基　　金：江苏省自然科学基金面上项目(BK20131205);南通市应用研究计划项目(BK2013005)

摘　　要：仿照狗的身体构造在ADAMS软件中建立了四足机器人的模型。对建立的模型进行了仿真,得到了四足机器人腿部各关节的应变能测量曲线。研究了缓冲器缓冲性能对四足机器人所受冲击的影响,并得到了后腿小腿弹簧和大腿弹簧的敏感度。对四足机器人从高处掉落时受到的冲击进行分析和优化,得到了对文章所设计的四足机器人具有最佳缓冲性能的弹簧的刚度系数,为四足机器人物理样机的建立奠定了基础。

关 键 词：四足机器人 ADAMS 冲击 关节 弹簧 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]