旋转倒立摆系统的数值计算方法研究  

Study on Numerical Calculation Method of Rotary Inverted Pendulum System

作　　者：郑春容 

机构地区：[1]四川省绵阳水利电力学校,四川绵阳621000

出　　处：《工业控制计算机》2015年第8期76-77,79,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：阐述了倒立摆系统的基本用途以及非线性的系统特点。以某旋转式倒立摆系统为例,通过受力分析、线性化操作等环节,构建了数值计算的系统数学模型。然后,选取了两组不同的稳定极点,进行了系统稳定性仿真。最后,分别对两种稳定极点条件下的系统动态性能进行了对比。结果显示,第二组极点参数的选取更有利于系统的动态性能控制。由此可知,对于旋转倒立摆控制系统的设计,必须选取多组数据来计算和比较,才能得出最优化的设计方案。This paper describes the basic use of the inverted pendulum system and the characteristics of nonlinear system.A rotational inverted pendulum system as an example,through the analysis of force,linear operations and other aspects,to construct the mathematical model of the system is calculated.Then,select two groups of different stable polar point,has carried on the system stability simulation.Finally,respectively,on the dynamic performance of the system under the condition of two kinds of stable poles are compared.

关 键 词：倒立摆系统 线性化 数值计算 动态性能 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]