基于超声波传感器的室内机器人定位研究  

Research on localization of the indoor robot based on ultrasonic wave sensor

作　　者：刘艳[1] 董宽[1] 

机构地区：[1]大连大学信息工程学院,辽宁大连116622

出　　处：《信息技术》2015年第8期54-56,共3页Information Technology

基　　金：辽宁省教育厅科学计划项目资助(L2013463)

摘　　要：为提高三边测量法定位精度,将三边测量法和最小二乘法结合起来进行机器人定位坐标计算,减小定位误差。同时,考虑到温度对超声波测量的影响,提出一种温度补偿方法对超声波声速进行修正。实验结果表明,采用上述方法能使机器人的定位误差控制在厘米级别,基本满足室内机器人的定位要求。In order to improve the positioning precision of three-side method,this paper used the combination of three-side method and least square method to calculate the robot position coordinates.Considering influence of temperature of ultrasonic measurement,it adopted a temperature compensation to enhance ultrasonic velocity. The experiment results showed that the proposed method can control the error precision at a centimeter degree for the robot localization,which can basically meet the requirements of indoor robot localization.

关 键 词：机器人定位 三边测量法 最小二乘法 温度补偿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]