大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析  

The design and analysis of the structure of the large diameter pipe butt welding robot

作　　者：李生保[1] 乌日图[1] 谢振平[1] 康俊峰[1] 杜宏旺[2] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械学院,呼和浩特010051 [2]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《制造业自动化》2015年第17期124-125,147,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系,对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析,并得出两者之间的最近距离关系,进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真,得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。

关 键 词：焊接机器人 本体结构 运动学干涉 运动学仿真 

分 类 号：TH11[机械工程—机械设计及理论]