杜宏旺

作品数：8被引量：22H指数：3
导出分析报告
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：焊接机器人运动学基于观测器状态观测器前馈更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《实验技术与管理》《计算机仿真》《焊接学报》《制造业自动化》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后科研启动基金国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-8
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
直控式电动舵机教学实验系统设计被引量：2
《实验技术与管理》2019年第11期84-88,共5页刘涛 王明辉 杜宏旺 
国家自然科学基金项目（51409059）;黑龙江省博士后科研启动金项目（LBH-Q16066）;中央高校基本科研业务费专项资金项目（3072019CF0409）资助;哈尔滨工程大学2018年校级本科教学改革研究项目（JG2018B19Z）
设计开发了直控式电动舵机教学实验系统。采用STM32Cortex-M4单片机作为控制核心,设计实现了直接控制式电动舵机的位置闭环控制系统。详细介绍了实验系统的设计方案、设计任务、硬件组成、数学建模和仿真设计,开发了基于LabWindows的上...
关键词：电动舵机 位置闭环控制 教学实验系统 
卡管式插接管焊接机器人的结构设计与分析被引量：2
《制造业自动化》2016年第1期59-61,共3页康俊峰 乌日图 田红岩 丁国强 杜宏旺 
通过对马鞍形空间曲线的研究,设计了一种适用于主、支管管道插接的卡管式焊接机器人。由马鞍形焊缝的数学模型入手,描述了焊接机器人的组成及运动关系,对焊接机器人的主体机械结构进行了设计,并用运当今主流的CAD、CAE软件技术对机器人...
关键词：焊接机器人 数学模型 马鞍曲线 静力学分析 运动学仿真 
大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析被引量：2
《制造业自动化》2015年第17期124-125,147,共3页李生保 乌日图 谢振平 康俊峰 杜宏旺 
设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系,对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析,并得出两者之间的最近距离关系,进而为焊接机器人运动学...
关键词：焊接机器人 本体结构 运动学干涉 运动学仿真 
椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法被引量：1
《焊接学报》2011年第8期61-64,116,共4页刘涛 王宗义 杜宏旺 解巨军 
黑龙江省自然科学基金资助项目(AF200921);中央高校基本科研专项资金资助项目(HEUCF100421)
针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四...
关键词：切割机器人 坡口切割 相贯线计算 插补 
基于观测器和前馈的液压伺服抗扰研究与仿真被引量：3
《计算机仿真》2010年第8期346-350,共5页赵亚楠 安洪瑞 杜宏旺 杜娟 
在研究液压伺服控制系统中,通常要求液压伺服系统具有理想的静态、动态刚度,即保证液压伺服系统具有较高的运动精度。负载对系统的运动精度有严重的影响,由于负载在一般情况下难以直接测量,为消除干扰影响,可采用状态观测器可以实现对...
关键词：液压伺服 状态观测器 前馈 抗扰 
悬挂式接管焊接机器人机电系统被引量：1
《焊接学报》2010年第3期97-100,118,共4页杜宏旺 王宗义 冯明涛 刘涛 赵亚楠 
针对接管相贯线处的焊接特点,研发了悬挂式接管焊接机器人,介绍了机械结构特点和适用性.控制系统采用工业PC作为主控计算机和PMAC多轴控制卡进行多轴控制,利用二级控制结构实现作业管理,协调各轴运动完成焊接作业.进行了在筒体上外接管...
关键词：焊接机器人 埋弧焊 控制系统 相贯线 
基于观测器与前馈的送丝机模糊PI速度控制被引量：3
《焊接学报》2010年第1期85-88,92,共5页杜宏旺 刘铮 赵亚楠 徐建伟 刘刚 
送丝系统是焊接机器人的重要组成部分,稳定可靠的送丝是保证焊接质量的前提;焊丝从丝盘上抽取和经过绝缘管与导电嘴的过程中受到的阻力呈严重的非线性,所受的阻力严重影响送丝速度和焊接质量.采用状态观测对阻力进行观测,并根据观测值...
关键词：送丝机 埋弧焊 状态观测器 前馈 模糊PI 
接管焊接机器人运动学及轨迹修正被引量：9
《焊接学报》2009年第7期45-48,115,共4页杜宏旺 王宗义 刘少刚 赵亚楠 
中国石油化工集团-哈尔滨工程大学合作项目
针对接管相贯线焊接的特殊性,开发了悬挂式接管焊接四自由度机器人,介绍了机器人机械本体结构;根据关节关系,利用D-H坐标建立了机器人运动学模型;由于两接管存在的尺寸误差、加工误差和焊接受热变形的原因,为了保障焊接质量,对焊接轨迹...
关键词：焊接机器人 运动学 示教 线性插值 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部