卡管式插接管焊接机器人的结构设计与分析  

The design and analysis of the structure of the card inserted pipe welding robot

作　　者：康俊峰[1] 乌日图[1] 田红岩[1] 丁国强[1] 杜宏旺[2] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械学院,呼和浩特010051 [2]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001

出　　处：《制造业自动化》2016年第1期59-61,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：通过对马鞍形空间曲线的研究,设计了一种适用于主、支管管道插接的卡管式焊接机器人。由马鞍形焊缝的数学模型入手,描述了焊接机器人的组成及运动关系,对焊接机器人的主体机械结构进行了设计,并用运当今主流的CAD、CAE软件技术对机器人的关键机构进行了分析,保证了结构合理性,从而为机器人运动学仿真奠定了基础。然后对所设计的机器人进行运动学仿真,从而得出具有指导实际生产的曲线数据。进一步验证了卡管式插接管焊接机器人结构设计的合理性、实用性。

关 键 词：焊接机器人 数学模型 马鞍曲线 静力学分析 运动学仿真 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]