王宗义

作品数：41被引量：338H指数：11
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：非完整移动机器人滑模控制移动机器人摄像机标定不确定性更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程化学工程更多>>
发文期刊：《电机与控制学报》《焊接学报》《弹箭与制导学报》《科技创新导报》更多>>
所获基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
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改进的格网惯导系统无阻尼综合校正方法
《航空学报》2020年第9期227-238,共12页黄卫权 方涛 王宗义 
国家自然科学基金(61633008)。
综合校正技术可作为抑制格网惯导系统(INS)导航误差的有效手段。加速度计零偏所造成的水平姿态误差是导致综合校正中陀螺漂移估计精度受限的重要因素。针对这一问题,提出了一种改进的无阻尼综合校正方法。首先,推导了格网坐标系框架下...
关键词：格网惯导系统 加速度计零偏 陀螺漂移 无阻尼 多普勒计程仪 
船用极区格网惯性导航系统综合校正方法被引量：4
《哈尔滨工业大学学报》2020年第4期58-65,共8页方涛 黄卫权 王宗义 
国家自然科学基金(61633008)。
为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿.该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;...
关键词：船用格网惯导系统 极区 综合校正 陀螺常值漂移 平台漂移角 外水平阻尼 
基于主动视觉的焊缝成形尺寸测量和缺陷识别研究被引量：15
《热加工工艺》2017年第21期206-209,共4页褚慧慧 王宗义 
为了实现焊缝成形质量的在线检测,建立了一个基于主动视觉的焊后焊缝成形质量检测系统,同时对整个系统最重要的部分-图像处理进行了深入探讨。在图像处理过程中,首先进行图像预处理;在特征提取部分,用质心法提取结构光中心线;然后用RAN...
关键词：机器视觉 焊缝成形 结构光 特征点提取 
基于形状先验活动轮廓的焊接图像熔池分割方法被引量：3
《焊接学报》2017年第11期113-118,共6页罗祥 王宗义 褚慧慧 刘富强 
焊接熔池与弧光距离最近,受到的干扰最严重,导致熔池图像分割十分困难.文中提出了一种极坐标下基于凸形形状先验和边缘候选点的活动轮廓模型.首先,使用灰度和梯度极值相结合的方法获得熔池边缘候选点;然后,基于边缘候选点的位置信息,以...
关键词：焊接图像 熔池分割 形状先验 活动轮廓模型 
基于多曝光的焊接图像融合方法被引量：4
《热加工工艺》2016年第7期232-237,共6页罗祥 王宗义 
在明弧焊接中,由于弧光的强烈干扰,常用的视觉系统难以获得清晰的图像,通过采集多曝光图像然后融合的方法可以解决这个问题。但是现有的多曝光图像融合方法没有针对焊接图像做相应的处理,致使图像中弧光干扰无法得到有效抑制。本文针对...
关键词：图像融合 权重图像 多曝光图像 焊接视觉系统 
基于分水岭的钢板边缘提取方法
《电焊机》2015年第12期21-25,共5页罗祥 王宗义 
为了实现平面钢板坡口切割及测量的自动化,需要对钢板图像的边缘进行提取。可使用一条与钢板边缘相交的线结构光,获得更加稳定、可靠的边缘提取结果。首先通过阈值处理、区域生长以及霍夫变换的方法准确获取结构光直线段。然后由结构光...
关键词：边缘提取 分水岭分割 种子点 线结构光 
音系认知同化与对韩汉语辅音声母教学被引量：6
《焊接学报》2015年第9期91-94,共4页罗祥 王宗义 
教育部人文社会科学重点研究基地重大项目“不同国别学习者的汉语语音语料库”（项目编号：11JD740003）资助
本文借鉴教育心理学认知同化的理论,提出二语习得者在学习目的语时,会受到母语音系认知同化影响的观点。通过分析中介语语音库里韩国学生汉语单音节部分的辅音声母偏误,归纳出其中的偏误类型,并从认知同化角度对造成这些偏误类型的原因...
关键词：认知同化 汉语辅音声母 对韩语音教学 
MOOC与人工智能的混合式教学被引量：7
《科技创新导报》2015年第24期159-160,共2页莫宏伟 徐立芳 毕晓君 王科俊 王宗义 
该文从MOOC混合式教学分析入手,结合作者所承担的《人工智能》研究生课程教学,提出了一种MOOC与人工智能的混合式教学模式,将Udacity视频混合式教学、中视云分享平台教学视频发布、精品课教学网站和课件的制作、QQ群线下互动结合起来,...
关键词：MOOC 人工智能 混合式教学 研究生培养 
混合迁移学习方法在医学图像检索中的应用被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2015年第7期938-942,共5页贾刚 王宗义 
黑龙江省自然科学基金资助项目(F201241)
针对医学图像的复杂性,将迁移学习理论引入到医学图像的语义映射和检索中,提出了一种以解决多任务学习为目标的混合迁移学习方法。首先,对医学图像目标领域的数据进行部分语义标记,找出源领域和目标领域中具有相同语义标记的医学图像,...
关键词：语义标注 医学图像检索 混合迁移 实例迁移 特征迁移 多任务学习 稀疏非负矩阵分解 
移动机器人编队的神经网络滑模控制被引量：15
《电机与控制学报》2014年第3期113-118,共6页朱玲 李艳东 孙明 王宗义 
国家青年科学基金(61100103);黑龙江省教育厅科学技术项目(12531761)
针对非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者l-ψ控制结构,提出了一种运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)对跟随者及领航者动力学非...
关键词：编队控制 滑模控制 非完整移动机器人 不确定性 领航者-跟随者 动力学 
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