开放式四自由度工业机器人控制系统研究  

Research on an opened controller for a 4- DOF industrial robot

作　　者：于喜红[1,2] 白晶[1,2] 张顺琦[1,2] 秦现生[1,2] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,陕西西安710072 [2]陕西省数字化特种制造装备工程技术研究中心,陕西西安710072

出　　处：《机械设计与制造工程》2015年第8期39-44,共6页Machine Design and Manufacturing Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275413)

摘　　要：为了使工业机器人控制系统更加标准化与开放化,对控制系统进行了整体的架构设计,将机器人系统任务划分为实时任务和非实时任务两部分,并分别定义和分析了各部分所包含的功能模块。根据开放式控制系统特点,对系统硬件结构和软件架构进行了设计。利用标准的C#和C++语言设计开发了在Windows CE操作系统下的控制软件。基于TCP/IP协议,采用套接字(socket)技术对上位机与控制器的通信程序进行了设计。分别通过阶跃响应实验和抛物线响应实验对所设计的机器人系统进行了稳态性能和动态性能的测试。In order to make the industrial robot control system more standardized and open , it proposes a control system architecture for a 4-DOF industrial robot .It divides the whole system into non -real-time and real-time module , and defines the function of each part of the module .According to the characteristics of open control systems, it designs the hardware and the software structure of the system , develops a control software of the sys-tem in the C# and C ＋＋language .Based on the TCP/IP protocol and the socket technology , it designs the communication driver program between the host computer and the motion controller .Using the step response ex-periment and the parabolic response experiment , it tests the steady-state performance and dynamic performance of the robot system respectively .

关 键 词：开放式控制器 工业机器人 WINDOWS CE 套接字通信 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]