工业机器人奇异位形分析  

Singularity analysis of industrial robots

作　　者：王春暖[1] 秦亚萍[1] 李伟娟[1] 

机构地区：[1]包头职业技术学院数控技术系,内蒙古包头014030

出　　处：《橡塑技术与装备》2015年第18期111-112,共2页China Rubber/Plastics Technology and Equipment

摘　　要：奇异位形是工业机器人机构的固有特性,当工业机器人处于奇异位形时,对于给定的轨迹控制和运动控制都无法准确实现,本文对工业机器人出现奇异位形的原因进行了简单分析,为初学者在操作机器人时避免奇异位形或是解决机器人通过奇异位形进行轨迹控制提供一点参考。

关 键 词：机器人 自由度 奇异性 奇异点 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]