基于CAN总线的多机械手并行任务控制系统设计  

Design of the parallel task control system for multi-manipulators based on CAN-bus

作　　者：李春龙[1] 邹鲲[1] 陆晨[1] 吕琳烨 叶勇[1] 

机构地区：[1]东华大学机械工程学院,上海201620

出　　处：《制造业自动化》2015年第18期27-29,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：多机械手系统应用于纺织行业时多采用分布式控制。在利用多机械手系统为阿克明斯特织机续纱时存在着多任务并行执行及交互的问题,将该控制系统划分为三个控制层级,实现了系统的分层控制,设计了由多个CAN总线组构成的树状通讯网络,提出了分层式的地址分配方案,完成信息的过滤及平行节点的通讯,用拼帧的方法解决了长字节数据的传输问题,提高了通讯的灵活性和可扩展性。同步控制器还使用Flash存储器,使同步控节点具有一定的规划管理功能,提高了系统的智能程度。

关 键 词：拓扑结构 同步控制 地址配置 组合帧 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]