复杂环境中四足步行机动平台的足端轨迹规划  

作　　者：谭永营 王睿[2] 周浩森[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械工程系 [2]中国人民解放军92510部队

出　　处：《山东工业技术》2015年第22期225-227,共3页Journal of Shandong Industrial Technology

摘　　要：本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解。然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数。接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划。最后利用Matlab对足端轨迹曲线进行仿真分析,验证了足端轨迹规划的合理性。

关 键 词：四足步行机动平台 足端轨迹规划 三次B样条曲线 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]