基于量子框架的六自由度机器人控制系统研究  

Study on Six Degrees of Freedom Robot Control System Based on Quantum Framework

作　　者：董伯麟[1] 鞠毅[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230009

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2015年第12期85-89,共5页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：针对机器人控制系统内部行为状态的转换,提出一种可重用的适合嵌入式实时控制系统的软件框架设计方法。该方法阐述了利用HSM(层次状态机)思想、量子框架技术实现六自由度机器人控制系统的软件开发,其中采用有限状态机对机器人系统内部状态进行规划建模,并利用量子框架技术构建整个系统的软件框架,从而实现对机器人模型的逻辑控制功能。试验表明,该方法有效地降低了机器人控制系统软件的设计难度,提高了系统可靠性和可重构性。According to the transformation of robot control system internal behavior and state,propose a reusable softw are framew ork design method w hich is suitable for embedded real-time control system. This method describes the softw are development of HSM（ Hierarchical State M achine） and QF technology for six degrees of freedom robot control system,w hich uses finite state machine for the internal state of the robot system planning and modeling,and using quantum framew ork to construct the w hole system,so as to realize the logic control function of the robot model. Experiments show that,this method can effectively reduce the difficulty of the design of the robot control system and improve the system reliability and reconfigurability.

关 键 词：控制系统 量子框架 状态机 嵌入式系统 活动对象 

分 类 号：TH165[机械工程—机械制造及自动化] TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床]