履带式机器人运动平台控制系统的设计  

作　　者：周小淞[1] 张亚[1] 连云飞 刘廷[1] 

机构地区：[1]中北大学机电工程学院,山西太原030051

出　　处：《机电技术》2015年第6期47-50,共4页Mechanical & Electrical Technology

摘　　要：针对传统的履带机器人运动平台,设计了一套履带机器人运动控制系统。以Freescale公司的MC9S12DG128为核心控制器件,通过超声波和红外传感器实现避障,自主选择最佳行走路线。履带机器人本身通过两个步进电机控制机器人的前进、后退、左转、右转等运动,通过测速模块实现速度的控制。所设计控制系统能够控制履带机器人灵活运动,为其现实应用提供理论基础。

关 键 词：履带机器人 MC9S12DG128 超声波测距 步进电机 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]