水下航行器垂向操纵运动数学仿真研究  

作　　者：徐得志[1] 任晋宇[1] 

机构地区：[1]武汉交通职业学院船舶与海洋工程学院,湖北武汉430065

出　　处：《中国水运（下半月）》2015年第12期87-89,243,共4页

摘　　要：水下航行器是一个沿空间三个坐标系平动和绕三个坐标系转动的六自由度的复杂水下运动系统,本文通过建立水下航行器六自由度运动方程式,运用4阶Rung-kutta方法计算,并采用优化控制方法,导出水下适合的仿真数学模型。通过研究水下航行器垂向运动并对其进行仿真。证明采用该方法研究的可行性。

关 键 词：水下航行器 垂向运动 六自由度空间运动仿真 

分 类 号：U674.94[交通运输工程—船舶及航道工程]