四旋翼水下航行器运动控制及可视化仿真  

Motion Control and Visual Simulation of Four Rotor Submarine

作　　者：梁慧琳[1] 项基[1] 边靖伟 

机构地区：[1]浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027

出　　处：《工业控制计算机》2015年第12期5-6,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：以实验室自主研发的微型自主四旋翼水下航行器为对象,对其进行运动建模。综合水动力、静力、推力分析其运动模型,借助MATLAB平台,结合M函数与Simulink进行运动仿真,并借助VR模块,将运动结果进行可视化输出,直观地研究水下机器人的运动规律。This paper builds a motion modeling of a miniature autonomous underwater vehicle which is manufactured by laboratory.After the analysis of hydrodynamic,static,and thrust,based on the software platform MATLAB,combining with M function and Simulink,completed the motion simulation.Further,with the aid of VR module,this paper realizes the visual output.

关 键 词：无人水下航行器 多推进器 运动模型 MATLAB 可视化 

分 类 号：U674.941[交通运输工程—船舶及航道工程]