上肢康复机器人拉格朗日动力学简化建模方法的研究  

作　　者：李醒[1] 

机构地区：[1]东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,辽宁沈阳110819

出　　处：《科技创新导报》2015年第28期42-43,共2页Science and Technology Innovation Herald

基　　金：中央高校基本科研业务费(N130308001);国家自然科学基金(61503070)

摘　　要：脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,持续时间也更长,可重复性更高,且疗效显著。该文主要针对五自由度上肢康复训练机器人动力学建模问题展开相关研究,在传统机器人拉格朗日动力学方程中引入Q矩阵,在参考坐标系下将动力学方程进行线性化转换,并给出该方法的计算公式,利用新方法建立五自由度上肢康复训练机器人动力学模型。通过MATLAB三维仿真表明所建模型准确且方法快速而有效,可作为一类多自由度机器人建模的新方法,同时为辅助或替代医师对患者进行康复训练奠定夯实的数学基础。

关 键 词：五自由度上肢康复训练机器人 拉格朗日动力学 简化计算 线性化转换 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]