李醒

作品数：5被引量：45H指数：3
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供职机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室更多>>
发文主题：上肢康复机器人无模型自适应康复机器人五自由度上肢康复更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《南京理工大学学报》《科技创新导报》《控制工程》《自动化学报》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家教育部博士点基金辽宁省自然科学基金更多>>
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基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法被引量：20
《自动化学报》2016年第12期1899-1914,共16页王晓峰 李醒 王建辉 
国家自然科学基金(61503070);中央高校基本科研业务费专项资金(N150804001);2015辽宁省博士点专项基金(201501142)资助~~
设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互...
关键词：无模型自适应 康复机器人 主动交互 力传感器 阻抗控制 
不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10
《南京理工大学学报》2015年第6期655-660,共6页李醒 王晓峰 
中央高校基本科研业务费(N130308001);国家自然科学基金(61503070);辽宁省自然科学基金博士启动项目(201501142)
为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态...
关键词：不确定机器人 无模型控制 自适应控制 滑模控制 数据驱动控制 动态线性化方法 离散滑动模态指数趋近律 五自由度机器人 外骨骼上肢康复机器人 
上肢康复机器人拉格朗日动力学简化建模方法的研究被引量：3
《科技创新导报》2015年第28期42-43,共2页李醒 
中央高校基本科研业务费(N130308001);国家自然科学基金(61503070)
脑卒中是老年人发病率较高的疾病之一,传统临床康复训练方法存在治疗效率低等问题,机器人参与辅助上肢康复运动训练更具有针对性,持续时间也更长,可重复性更高,且疗效显著。该文主要针对五自由度上肢康复训练机器人动力学建模问题展开...
关键词：五自由度上肢康复训练机器人 拉格朗日动力学 简化计算 线性化转换 
上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究被引量：3
《控制工程》2015年第6期1022-1027,共6页李醒 
国家自然科学基金(61503070);中央高校基本科研业务费(N130308001);辽宁博士启动项目(201501142)
随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,针对其康复训练的运动特征及机器人特性,提出了5-DO...
关键词：康复机器人 不确定机器人系统 鲁棒重复控制 H状态反馈 
五自由度上肢康复机器人动力学建模及仿真被引量：10
《控制工程》2012年第5期823-826,831,共5页李醒 王建辉 方晓柯 
中央高校基本科研业务费专项资金资助;辽宁省科学技术计划项目2010(2010020176-301);沈阳市基金项目2010(F10-205-1-57)
分析了五自由度上肢康复机器人的系统结构,构建出新的系统简化模型,并利用拉格朗日动力学法建立康复机器人简化动力学方程,提出了一类机器人简化建模的新方法。在Matlab中用V-realm Builder工具建立5-DOF上肢康复机器人三维虚拟仿真模...
关键词：五自由度上肢康复机器人 拉格朗动力学方程 简化模型 虚拟仿真 
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