不确定机器人

作品数：33被引量：164H指数：6
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相关作者：王洪瑞陈卫东朱奇光温淑焕王海涛更多>>
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《武汉理工大学学报》《控制理论与应用》《电子世界》更多>>
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复杂执行器非线性的不确定机器人变参数滑模非脆弱控制被引量：1
《控制工程》2024年第2期375-384,共10页李智 刘树博 张志远 
国家自然科学基金资助项目(62141102);江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008);江西省研究生创新基金资助项目(YC2022-s616);东华理工大学实验技术研究开发项目(1310610085)。
针对机器人面临参数不确定性、复杂执行器非线性及控制器脆弱性的问题,提出了一种基于多项式平方和(sum-of-squares,SOS)理论的变参数滑模非脆弱控制(parameter-varying sliding non-fragile control,PSNC)策略。首先,建立了具有复杂执...
关键词：执行器非线性 SOS理论 非脆弱滑模控制 保性能控制 不确定机器人 
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第11期100-106,共7页刘树博 李智 赖招宇 罗先喜 李跃忠 刘建文 
国家自然科学基金资助项目(62141102);江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008);江西省重点研发计划项目(20212BBE53033);教育部第二批协同育人项目(202102405010);江西省研究生创新专项基金资助项目(YC2022-s616)。
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力...
关键词：非线性不确定机器人 多项式平方和 滑模非脆弱控制 位/力跟踪 H_(∞)扰动抑制 
基于多目标扰动观测器的不确定机器人滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2019年第10期93-96,共4页刘树博 刘国权 周焕银 罗先喜 杨波 江思懿 
国家自然科学基金(51409047,61463003);江西省教育厅科技计划项目(GJJ170484);江西省新能源工艺及装备工程技术中心开放基金项目(JXNE2016-13)
以不确定机器人为研究对象,基于多目标扰动观测器提出一种滑模自适应控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的非抖振滑模跟踪控制策略;其次,依据H ∞和极点配置理论,设计多目标扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,...
关键词：机器人 不确定性 滑模自适应控制 扰动观测器 
基于反演设计的神经网络不确定机器人轨迹跟踪控制研究
《电子世界》2019年第16期55-56,共2页范兴民 王宇 廖芹 
针对机器人控制中的非线性和不确定性提出一种基于反演设计和RBF神经网络的自适应控制方法。利用反演技术设计鲁棒自适应控制器,通过RBF神经网络对模型的不确定性进行估计。该方法有效避免可能出现的控制器奇异问题,在设计中不需要估计...
关键词：机器人轨迹跟踪控制 RBF神经网络 反演设计 鲁棒自适应控制器 LYAPUNOV理论 不确定性 机器人控制 全局稳定性 
不确定机器人自适应鲁棒迭代学习控制研究被引量：7
《软件导刊》2018年第3期32-36,55,共6页王泰华 贾玉婷 
针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数...
关键词：机械手 自适应鲁棒控制 迭代学习控制 LYAPUNOV 轨迹跟踪 
基于干扰补偿的不确定机器人鲁棒滑模跟踪控制被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2016年第7期99-101,104,共4页唐传胜 李忠敏 李超 
以含有参数不确定和外部扰动的机器人系统为对象,研究不确定机器人系统的轨迹跟踪问题。结合系统辨识理论和滑模理论,提出了一种基于干扰补偿的机器人鲁棒滑模控制方法。该方法采用非线性观测器实现系统不确定项的在线估计与补偿,利用...
关键词：机器人 滑模控制 非线性观测器 
不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10
《南京理工大学学报》2015年第6期655-660,共6页李醒 王晓峰 
中央高校基本科研业务费(N130308001);国家自然科学基金(61503070);辽宁省自然科学基金博士启动项目(201501142)
为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态...
关键词：不确定机器人 无模型控制 自适应控制 滑模控制 数据驱动控制 动态线性化方法 离散滑动模态指数趋近律 五自由度机器人 外骨骼上肢康复机器人 
不确定机器人的自适应神经网络控制与学习被引量：20
《控制理论与应用》2013年第8期990-997,共8页吴玉香 王聪 
国家自然科学基金资助项目(60934001;61075082);广东省战略性新兴产业专项项目(2011A081301017;2012A080304012);华南理工大学中央高校基本科研业务费(2012ZZ0106)
针对具有未知动态的电驱动机器人,研究其自适应神经网络控制与学习问题.首先,设计了稳定的自适应神经网络控制器,径向基函数(RBF)神经网络被用来逼近电驱动机器人的未知闭环系统动态,并根据李雅普诺夫稳定性理论推导了神经网络权值更新...
关键词：自适应神经网络控制 机器人 RBF神经网络 学习 
基于模糊滑模的机器人控制算法仿真被引量：2
《机床与液压》2013年第11期167-169,共3页王三秀 曾平林 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1090505);浙江省教育厅资助项目(Y201121841)
针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略。该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计。仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,...
关键词：模糊滑模控制 不确定机器人 鲁棒性 
基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制被引量：8
《控制理论与应用》2012年第8期1090-1093,共4页何熊熊 秦贞华 张端 
国家自然科学基金资助项目(61074054)
针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现...
关键词：边界层 迭代学习控制 自适应控制 滑模变结构控制 
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