五自由度机器人

作品数：15被引量：68H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：汪满新冯虎田黄田王禹林欧屹更多>>
相关机构：南京理工大学天津大学哈尔滨工业大学中国科学院更多>>
相关期刊：《南京理工大学学报》《机床与液压》《中国测试》《林业机械与木工设备》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省高等教育教改立项研究课题江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
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物流装卸机器人运动学分析及碰撞检测研究
《机电工程技术》2023年第12期102-106,共5页魏鹏 
泉州市科技计划资助项目(2020CT005)。
针对一种物流装卸机器人进行深入探究。根据该机器人的尺寸参数进行运动学建模,从而实现对机器人运动过程的描述。为解决逆运动学问题,提出一种基于几何法的机器人求逆方法。在基坐标系下给定末端控制点的坐标和末端控制向量的方向,根...
关键词：五自由度机器人 运动学 工作空间 碰撞检测 
五自由度机器人打磨木椅背板的轨迹规划研究
《林业机械与木工设备》2023年第12期46-50,共5页吴哲 李东林 马宁宁 黄利坚 张中弛 
黑龙江省自然科学基金项目“超薄超高密度纤维板纤维质量评价及胶合机理研究”(LH2022C009);国家重点研发计划“超薄纤维板纤维制备及均匀铺装控制系统研究”(2021YFD220060404)。
以五自由度打磨机器人为研究对象,采用D-H参数法建立其数学模型,并在MATLAB Robotics Toolbox工具箱中得到机器人的仿真模型;选取背板中的两个打磨点,采用逆运动学运算得到机器人的各关节角度,并在关节空间对这两个打磨点进行三次和五...
关键词：木椅背板 多项式轨迹规划 MATLAB Robotics Toolbox 运动学 
五自由度机器人运动控制与空间位姿仿真系统被引量：12
《中国测试》2021年第11期14-20,共7页庄衡衡 丁飞 章华涛 张海涛 暴建民 
国家自然科学基金(11973068);江苏省“六大人才高峰”高层次人才资助项目(DZXX-008);State Key Laboratory ofAnalytical Chemistry for Life Science(SKLACLS2015);NUPTSF(NY220028);江苏省高等教育教改研究课题(2021JSJG710);南京邮电大学教学改革研究重点项目(JG01621JX10)。
多自由度机器人在高端制造、空间遥操作和智能自主系统等领域具有极其重要的作用,其运动学与空间位姿研究可用于运动控制、轨迹规划和工作空间分析等。该文设计并实现一种五自由度机器人运动控制与空间位姿仿真系统,建立该机器人的结构...
关键词：五自由度机器人 运动控制 正向运动 逆向运动 空间位姿 
五自由度机器人高效均匀曲面喷涂方法被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2021年第1期66-69,73,共5页魏胜利 石玉 
河南省高等学校重点科研项目计划(20B520001)。
针对被喷涂对象是平缓光滑的曲面,给出了一种高效均匀的喷涂方法。使用五自由度机器人,采用特定算法在喷涂过程中保持喷头垂直于喷涂面,且喷涂距离恒定。合理设计喷涂路径,进行等距喷涂,从而提高喷涂的效率和均匀度。以NURBS作为曲面的...
关键词：曲面喷涂 喷涂机器人 垂直等距 
等离子去板坯熔渣机器人运动学分析与研究
《机电工程技术》2020年第7期132-134,共3页李龙 朱宝林 陈双 
提出了一种工业机器人搭载等离子切割装备去除板坯毛刺的新方法,成功地解决了现有去毛刺设备的不足。该方法以五自由度切割机器人为研究对象,对其进行运动学分析,根据各关节的结构位姿特性建立相应的关节坐标系后,计算其末端坐标系相对...
关键词：五自由度机器人 等离子切割 运动学 Robotics Toolbox 
勃肯特推出串并混联五自由度机器人
《机器人技术与应用》2018年第4期8-8,共1页
近日,勃肯特（天津）机器人技术有限公司（以下简称勃肯特）推出一款串并混联五自由度机器人.该款机器人结构紧凑,模块化程度高,制造、安装相对简单;工作范围大,姿态调整灵活,自动化程度高,控制相对简单,可在电子、轻工、食品等众多行...
关键词：自由度机器人 混联 机器人技术 自动化程度 结构紧凑 姿态调整 模块化 控制相 
一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析被引量：1
《机床与液压》2016年第9期42-47,共6页张将 秦训鹏 胡泽启 
介绍一种新的选择性柔性五自由度机器人,以D-H矩阵为基础建立了机器人的运动学方程,利用代数解法直接推导出逆运动学的解。进行Matlab数值仿真求解出机器人的可达工作空间,进行ADAMS仿真,给出机器人末端执行器中心在x,y,z轴的位移、速...
关键词：机器人 运动学分析 工作空间 ADAMS 仿真 
不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：10
《南京理工大学学报》2015年第6期655-660,共6页李醒 王晓峰 
中央高校基本科研业务费(N130308001);国家自然科学基金(61503070);辽宁省自然科学基金博士启动项目(201501142)
为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态...
关键词：不确定机器人 无模型控制 自适应控制 滑模控制 数据驱动控制 动态线性化方法 离散滑动模态指数趋近律 五自由度机器人 外骨骼上肢康复机器人 
五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析被引量：10
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期14-18,共5页郭万金 李瑞峰 曹雏清 
国家高技术研究发展计划资助项目(2013AA0040902-2)
针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代...
关键词：五自由度机器人 运动学 逆运动学 封闭解法 工作空间 
面向五自由度机器人的新型控制算法研究
《机械设计与制造》2010年第3期154-156,共3页张庆 姚锡凡 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z111)
在传统机器人运动学分析方法的基础上,对机器人运动学方程进行了简化。根据简化后的运动学方程构造了一种新的运动学分析算法。以该算法为核心,设计了一种软件化的五自由度步进电机机器人控制器。该控制器能够依据输入的空间坐标信息按...
关键词：机器人控制 运动学分析 控制算法 
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